EtherCAT 

初めてのEtherCAT・・・初心者丸出し(^^;
 EtherCATとは何者?
 ベッコフ?マスター?スレーブ?TwinCAT?EC-1?R-IN32M3?
 知らない言葉だらけだと、まずは第一歩。


その1
その2


その2 2016/12/17

 真っ暗闇だったのが、なんとはなしに見えてきたのでベッコフのスレーブ実装ガイドを読んでまとめてみる。
 間違いだらけなはずだから、分かったら書き直すつもり。


スレーブとマスターはこんな感じで繋がる。
「スレーブ機器を作る」と言う事は緑色景部分を作ることだ。



EC-1にてスレーブ開発の練習をするのに必要な機材など(ここのP8に記述有り)。
ベッコフ社のツールを使うので事前にETGに会員登録しておく必要がある。
なおベッコフサイトのアカウントはETGとは別なので、ETG入会後に取得する必要がある。

スレーブ作成方法PDF内のP24の指示に従って実際にコンパイルしてみた。
事前にSSCとIARのIDEの無料版(32KB制限付きの方)をインストールしておいた。
ワーニングが一つ出ただけで無事にコンパイル完了した。
と言う事は32KB以内に収まってるって事だと思う。
後は実物の評価ボードとデバッガが無いと進めないんで、取り敢えずここまでで一段落。





その1 2016/11/21
結論へジャンプ


EtherCATとは ここ ここ トヨタが採用 ベッコフ社の詳細ページ 
 単純な制御ではFPGAだけで良いようだ。FPGA詳細(32bitDIO/SPIなど内蔵) 
  
「EtherCAT ASICを使うことでマイクロコントローラを必要としないシンプルな電子モジュールや、処理装置を内蔵したインテリジェントデバイスを実現できます。」
 それなりの動作をする機器を作るならFPGA+CPU(またはワンチップ)の構成になる。
 なお開発した物はテストに合格しないとならないらしい(色んなメーカーの機器が数珠つなぎになるから当然か)。

現時点でのスレーブ開発用製品 ETGへの入会が必要

 現時点ではベッコフ製のFPGAにCPUを組み合わせたタイプと、ルネサスのESC内蔵ワンチップタイプがある。
 ベッコフ+SH2の評価ボード ベッコフのトレーニング 
 
今後は値段の点からもESC内蔵ワンチップが主流になると思われる。根拠 根拠 根拠 
 疑問1:ベッコフで行くかルネサスで行くか? → ベッコフのトレーニング?ワンチップのルネサス?
 疑問2:ルネサスの新旧のどちらで行くか? → 新製品のEC-1は資料が少ない

<ESC内蔵ワンチップ製品群>



結論
EC-1はドキュメントが少ないのと、量産が2017/5からなので不安だが、取り敢えずこれで始めてみよう。
<ESC内蔵ワンチップCPUであるEC-1でやる>
 ここまで数日にわたって調べてきて、この宣伝文句の意味が理解出来たと思う。
 理解出来るようになってみると、EC-1で行くのが一番無難そうだ。
 EC-1にはベッコフのテストに合格済みのサンプルソフトがついてるのがでかい。
 なお現時点では開発キットに付属のサンプルはIARを使ってる。

<その他の手段>
 ベッコフ製品でやる? → ベッコフのトレーニング → ベッコフで作成 → ルネサスに移す
 スレーブ実装ガイド 結局、ESCとCPUをDPRAMで接続して、コンフィグデータ用のEPROMがあれば良いみたいだ。
 まずはWindows版のマスタを入れて、市販品のスレーブを動かしてみるのが第一歩だと思う。OMRONのスレーブ製品 その他 
 ネットワークアナライザやらVisualStudioでデバッグ実行すれば少しずつでも進むでしょう。

マスタとしては以下の物がある。
 マイクロネット RSW-ECAT-Master デバッグツールRSI-ECAT-Monitor コンフィギュレータ
 ベッコフ製のEtherCATマスタTwinCAT3(これは7日ごとに更新すればずっと使えるらしい) コンフィギュレータ(TwinCAT使用時は不要らしい)
 Windows版フリーライブラリSOEM


参考記事
 江端さんのDIY奮闘記
  これを読めば一発で分かる。

  SOEM(オープンソースのEtherCATマスタのWindows版ライブラリ)で作るEtherCATマスタとEtherCATスレーブの記事
 ここも分かりやすい
 スレーブ実装ガイド